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Description:

rmepy 0.1.0

Rmepy
Rmepy 是一个对接RobomasterEP sdk的非官方python3接口，目标是还原官方在robomaster app中封装的python接口。
Features:
该项目目前提供以下功能

提供使用 python3 封装的 robomasterEP sdk，允许直接在程序中调用 sdk
# Example
rm.start()
rm.basic_ctrl.set_robot_mode(2)
rm.chassis.set_speed(0.0, 0.0, 10.0)

对机器人传来的视频流进行接收和解码
# Example
rm.video.start()
rm.video.display()

对机器人的推送信息进行处理，能在程序中调用
# Example
rm.push.start()
rm.gimbal.set_push(atti_freq=5)
print(rm.gimbal.pitch, rm.gimbal.yaw)

Requirements:

控制端

Python3 (测试使用python3.6&3.8)
opencv-python
numpy
pillow (PIL)
h264decoder

机器人

EP版本 v01.00.00.00
明文 SDK 版本 v00.00.00.32

Usage:

从Pypi安装本项目:
pip3 install rmepy

根据自己的操作系统手动安装 h264decoder

Enjoy! 可以使用以下代码进行测试

import rmepy
from time import sleep

r = rmepy.Robot()
r.start()

r.video.log.level = 'WARNING'
r.video.log.level = 'INFO'

r.video.start()
r.video.display()

r.basic_ctrl.set_robot_mode(2)
r.chassis.set_push(1, 1, 1)
r.chassis.set_speed(0.0, 1.0, 10.0)
print(r.chassis.get_postion())
sleep(1)
r.chassis.set_speed(0.0, 0.0, 0.0)
print(r.chassis.get_postion())
sleep(1e5)

目前支持的其他命令的详细内容
可以使用 help(rmepy.robot_modules) 或进入 rmepy/robot_modules 查看
Project structure:
文件结构
rmepy
├── decorators.py # 装饰器，包括 retry, accepts 等
├── __init__.py
├── logger.py # 提供日志输出服务
├── robot_connection.py # 提供与机器人的通讯服务
├── robot_modules # 封装的sdk命令
│   ├── basic_ctrl.py # 基础操控
│   ├── chassis.py # 底盘控制
│   ├── gimbal.py # 云台控制
│   ├── blaster.py # 发射器控制
│   ├── __init__.py
│   └── __module_template.py
├── robot_msg_push.py # 信息推送流处理
├── robot.py # 主类(rmepy.Robot)
└── robot_video_stream.py # 视频流处理

类结构
rmepy.Robot

# Commends 封装的命令
.basic_ctrl = commends.BasicCtrl()
.chassis = commends.Chassis()
.gimbal = commends.Gimbal()
.blaster = robot_modules.Blaster()

# Video 基础视频模块
.video = robot_video_stream.RobotVideoStream()

# Push 推送信息处理模块
.push = robot_msg_push.RobotMsgPush()

TODOs:

发送控制命令
接收s1的状态推送
对s1的状态推送信息进行处理
封装所有基本的控制命令
接收s1的视频流
对状态推送信息处理进行测试
对视频流接收进行测试
增加 advanced 模块，进行图像的高级处理（巡线，yolov3的物体识别等）